हा एक स्वयंचलित रोबॉट असून तो नावाप्रमाणे पांढऱ्या पृष्ठभागावरील काळ्या रेषेच्या अथवा काळ्या पृष्ठभागावरील पांढऱ्या रेषेचा मागोवा घेत मार्गक्रमण करीत असतो. नवशिक्या लोकांसाठी समजण्यासाठी सोपा असा हा पहिलाच रोबॉट असतो. या रोबॉटमध्ये मुख्यत्वेकरून हालचाल करणारा तळ (base drive), शक्ती पुरवठा (power source), संवेदक मालिका (sensor array) या घटकांचा समावेश होतो. रोबॉट विज्ञानाच्या शाखेच्या अद्भुत विश्वामध्ये पाऊल टाकू इच्छिणाऱ्या लोकांसाठी हा एक चांगला पर्याय आहे.
कार्यपध्दती (Working): रेषेवरून मार्गक्रमण करणाऱ्या रोबॉटमध्ये एक संवेदक फलक (sensor board) लावलेला असतो. त्याच्यावर अवरक्त संवेदक (Infrared Sensors) जमिनीकडे निर्देश करून लावलेले असतात. रेषा शोधणे आणि त्यानुसार मार्गक्रमण करणे यासाठी हे संवेदक (sensors) जबाबदार असतात. संवेदक फलकाचे तपशीलवार कार्य पुढे दिले आहे. संवेदक फलकाने दिलेल्या माहितीनुसार हालचाल करणारा तळ फिरतो.
ह्याचे मुख्य घटक पुढीलप्रमाणे असतात : सूक्ष्मनियंत्रक एटी मेगा ३२ (Microcontroller ATmega 32), मुख्य फलक (Main Board), शक्ती पुरवठा फलक (Power Board), संवेदक फलक(Sensor Board), विद्युत चलित्र चालक(Motor driver), एकदिक विद्युत चलित्रे(DC motors), चक्रे(wheels), सांगाडा (chassis) या घटकांचे कार्य पुढे दिले आहे.
सूक्ष्मनियंत्रक (microcontroller) : हे एक संक्षिप्त संकलित मंडल (compact integrated circuit) असून त्याची रचना ही एखादे विशिष्ट कार्य करण्यासाठी केलेली असते. एखाद्या वैशिष्ट्यपूर्ण सूक्ष्मनियंत्रकाला स्मरणशक्ती (storage memory) व आदान-प्रदान सहायक (input- output peripherals) असतात. त्याला पुरविलेल्या माहितीनुसार तो परिणाम देत असतो आणि एखादे विशिष्ट काम पार पाडले जाते. रेषा मार्गक्रमण करणाऱ्या रोबॉटच्या बाबतीत सूक्ष्मनियंत्रक हा संवेदक फलकाकडून आलेल्या माहितीनुसार परिणाम देत असतो.
पीसीबी ( Printed Circuit Board) मुद्रित मंडल फरक : हा एक साधा इलेक्ट्रॉनीय फलक (Electronic Board) असून एखादे विशिष्ट प्रकारचे काम करण्यासाठी त्याच्यावर विविध प्रकारचे इलेक्ट्रॉनीय घटक एका विशिष्ट रचनेमध्ये जोडलेले असतात. रेषा मार्गक्रमण करणाऱ्या रोबॉटमध्ये तीन पीसीबी वापरले असून ते पुढीलप्रमाणे:
मुख्य फलक (Main Board) : हा एक प्रकारचा पीसीबी असून त्याच्यावर सूक्ष्मनियंत्रक, विद्युत चलित्र चालक आणि इतर इलेक्ट्रॉनीय घटक जोडलेले असतात. तो रोबॉटसाठी
मुख्य प्रक्रिया करणारा घटक आहे.
शक्ती पुरवठा फलक (Power Board) :
सूक्ष्मनियंत्रकाच्या क्रियेसाठी स्थिर विद्युत दाबाची गरज असते आणि ही गरज शक्ती पुरवठा फलक पूर्ण करतो. तो विद्युत घटमालेकडून (battery) १०-१२ इतका व्होल्ट विद्युत दाबाचा पुरवठा घेत असतो आणि स्थिर ५ व्होल्ट इतका विद्युत दाब पुरवित असतो.
संवेदक फलक (Sensor Board) : हा रोबॉटच्या मुख्य भागांपैकी एक भाग आहे. रेषेचा मागोवा घेण्यासाठी तो भाग महत्त्वाचा आहे. त्याच्यावर अवरक्त संवेदकांची (infrared Sensors) मालिका असून ती वेगवेगळ्या रंगांच्या अभिज्ञानासाठी (Detection) जबाबदार असते.
संवेदके (Sensor) : हा एक असा घटक आहे जो एखादी गोष्ट संवेदन करण्यासाठी (समजण्यासाठी) वापरला जातो. रेषा मार्गक्रमण करणाऱ्या रोबॉटमध्ये अवरक्त संवेदक (Infrared Sensor) वापरतात. अवरक्त संवेदक हा वेगवेगळ्या रंगांसाठी वेगवेगळे परिणाम दाखवितो.
कोणत्याही संवेदकाचे दोन मुख्य घटक असतात:-
- प्रक्षेपक (Transmitter)
- ग्राहक (Receiver)
प्रक्षेपक हा signal संकेत (signal) प्रक्षेपित करतो आणि पृष्ठभागावरच्या रंगानुसार त्या संकेताचा ठराविक भाग हा परावर्तित होतो आणि तो परावर्तित झालेला भाग हा ग्राहक स्वीकारतो. संवेदक हा संवेदक फलकावर जोडलेला असतो.
उदा., काळ्या रंगाने परावर्तित केलेल्या संकेतापेक्षा पांढऱ्या रंगाने परावर्तित केलेला संकेत हा वेगळा असेल.
रोबॉट रेषेचा मागोवा खालीलप्रमाणे घेतो. आ. ६ (अ) मध्ये दाखविल्याप्रमाणे असे दिसून येते की, संवेदक फलकावरील ५ संवेदकांपैकी मधला संवेदक रेषेवर आहे आणि बाकीचे
पृष्ठभागावर (रेषेव्यतिरिक्त) आहेत. अशा वेळी सूक्ष्मनियंत्रकाने दिलेल्या आज्ञावलीनुसार हा रोबॉट सरळ मार्गक्रमण करत राहील.
आ. ६ (ब) दाखविल्याप्रमाणे जेव्हा मधल्या आणि उजव्या बाजूंचे दोन्ही संवेदक रेषेवर असतील आणि बाकीचे संवेदक रेषेव्यतिरिक्त
भागावर असतील, तेव्हा रोबॉट त्याला दिलेल्या आज्ञावलीनुसार उजवीकडे वळण घेईल अशाच प्रकारे तो डावे वळणदेखील घेईल.
संदर्भ :
- https://www.electronicshub.org/arduino-line-follower-robot
- https://www.pantechsolutions.net/robotics-projects/line-follower-robot
समीक्षक – उज्ज्वला माटे